1709年，意大利的乐器制造家巴托洛梅奥·克里斯托弗利在羽管键琴的基础上加以改进，将皮革包裹在木槌上，发明了键盘机械槌击式钢琴，从而奠定了现代钢琴的基础。这一改进弥补了古钢琴和羽管键琴几乎无法调节音量的严重缺陷，弹奏者可以通过敲击琴键力度的变化来随意改变音量的大小，其音量也比古钢琴和羽管键琴大得多，因而大大地增强了钢琴的表现力。
1821年，塞巴斯蒂安·埃拉尔将击弦机械机构改进为复震奏机械，使弹奏者能够以更高的速度重复敲击键盘，弹奏出复杂的乐曲。
1825年，阿尔菲斯·巴考克首次采用铸铁弦架，增加了其对琴弦拉紧后产生巨大张力的承载能力，使紧张的琴弦不至因为弦架变形而发生松弛。这一改进为钢琴的音准稳定和使用寿命的提高创造了良好的条件。
1839年，琴槌上的麂皮改用毛毡，使钢琴的音色得以彻底改善。
1855年，直排弦改为双排交叉排列。由金属的支撑结构、弦列的交叉排列和复震奏式击弦机三要素相结合，从此确立了现代钢琴结构最理想的基本形式。
据文献记载，最早的古钢琴叫克拉维卡，这种琴的创制年代大约在12世纪到14世纪之间，在欧洲被使用。它的外形象是长方形木箱上加了一些键子，有的还加上立式钢琴四条腿内部的右侧约三分之一的地方是音板，它的右端与厚板相接、弦轴被栽在这块厚板上，弦经过马桥被固定在音板的另一端。在左边三分之二处装有特制的键盘，键子的后端固定着一个平头钉，弹奏的时候,后端抬起时，平头钉敲击弦而发出声音来。
羽管键琴的结构和古钢琴基本相同只是弹奏的时候，安装在琴键后端的鸟类羽毛管，或簧片拨动琴弦发音的。早期的羽管键琴的琴弦是铜丝的，弦框是木制的 古钢琴和羽管键琴的发音比较弱，音量没有太大的变化。也不能弹奏节奏快速复杂的乐曲.但是古钢琴和羽管键琴的音色较甜 美优雅。由于这两种乐器的声音缺乏表现力，所以逐渐被槌击式钢琴所取代。
最早的立式钢琴于1750年由德国古钢琴制作家佛里德里西制成。这种立式琴的弦列(琴弦)竖立于键盘和演奏者之上，象管风琴。真正的立式琴于19世纪出现，这种立式琴将原来高耸的音板和弦列缩短，弦轴和弦轴板位于乐器上部，成为比较规范的立式钢琴。这种钢琴结构紧凑，不占空间，加速了钢琴的普及，被称为钢琴史上的第二次革命。
第一个制作这种立式钢琴的是苏时维尔，他于1807年制成一台高两米的立式琴。1828年乐器制作家伯比制作出一种有交叉弦列的立式琴，高度仅一米，和现在的立式琴高度相近。
经过三百年来的发展和改进，现代钢琴的制作水平大大提高，钢琴的声学品质和演奏性能已得到了不断的丰富和完善。
